央視網(wǎng)消息：運(yùn)動(dòng)控制能力是人形機(jī)器人適應(yīng)環(huán)境和執(zhí)行任務(wù)的核心技術(shù)。如同人類一樣，機(jī)器人在與物理世界進(jìn)行交互時(shí)，需要對(duì)各關(guān)節(jié)進(jìn)行控制，來保證運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性。人類的運(yùn)動(dòng)控制需要小腦的調(diào)節(jié)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制則依靠一套算法。

近日，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心發(fā)布了機(jī)器人半程馬拉松冠軍“天工”的運(yùn)控算法框架，填補(bǔ)了高性能人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制框架在開源領(lǐng)域的空白。

總臺(tái)記者 袁嘉憶：在北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心，我們看到“天工Ultra”在遇到臺(tái)階、斜坡、草地、碎石地、沙地等各種復(fù)雜地形的時(shí)候，都能實(shí)時(shí)調(diào)整步態(tài)，保持穩(wěn)定和優(yōu)雅，這是因?yàn)檠邪l(fā)人員在訓(xùn)練天工的運(yùn)動(dòng)控制算法中引入了強(qiáng)化學(xué)習(xí)和模仿學(xué)習(xí)機(jī)制，讓機(jī)器人具有更發(fā)達(dá)的“運(yùn)動(dòng)智能中樞”。

這套引入的運(yùn)動(dòng)控制算法框架就是“天工-Lab”，它由北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心自主研發(fā)，能在短時(shí)間內(nèi)訓(xùn)練出人形機(jī)器人面對(duì)復(fù)雜地形的自主適應(yīng)能力和快速移動(dòng)能力，為更多人形機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室，在高復(fù)雜環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)，提供核心基礎(chǔ)技術(shù)支撐。

北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心運(yùn)控部門負(fù)責(zé)人 郭宜劼：強(qiáng)化學(xué)習(xí)就相當(dāng)于把它放在一個(gè)仿真環(huán)境當(dāng)中，它自己不斷去探索，不斷迭代學(xué)習(xí)，產(chǎn)生了一套運(yùn)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)。我們也把采集的人體運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)放在強(qiáng)化學(xué)習(xí)的過程當(dāng)中，這兩個(gè)方面結(jié)合在一起，就能產(chǎn)生又?jǐn)M人又穩(wěn)定的步態(tài)。

多個(gè)全場景交互虛擬機(jī)器人訓(xùn)練場開放

在具備強(qiáng)大運(yùn)動(dòng)控制能力的基礎(chǔ)上，人形機(jī)器人還需要在生產(chǎn)生活的應(yīng)用場景中，執(zhí)行各類復(fù)雜物體的靈巧操作，這對(duì)具身智能模型訓(xùn)練的數(shù)據(jù)量與數(shù)據(jù)采集場景提出了更高需求。近日，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心還同步開放了多個(gè)支持全場景交互的虛擬機(jī)器人訓(xùn)練場。

總臺(tái)記者 袁嘉憶：這里是北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心的數(shù)據(jù)采集基地，機(jī)器人“天工”的不少操作技能就是在這“熟能生巧”練就的。我們看到這里有起居室、客廳、廚房、商超、工廠等各類場景，平時(shí)研發(fā)人員就是在這些真實(shí)場景里去采集機(jī)器人執(zhí)行各項(xiàng)操作任務(wù)的真機(jī)數(shù)據(jù)。不過真實(shí)場景里能同時(shí)運(yùn)行的機(jī)器人數(shù)量是有限的，為了實(shí)現(xiàn)大規(guī)模的具身智能數(shù)據(jù)采集和訓(xùn)練，研發(fā)人員搭建了數(shù)字孿生仿真場景，機(jī)器人可以自由操作場景內(nèi)的各類物品。

北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心具身智能部門負(fù)責(zé)人 車正平：一個(gè)高質(zhì)量的仿真環(huán)境的搭建，要求視覺具有非常高的保真度，盡可能和實(shí)際生活、實(shí)際物理世界是一致的。我們希望物體的模型在仿真中的交互行為和真實(shí)世界中也完全一樣，就包括微波爐門的打開方式、它彈開之后的滑動(dòng)距離等等。

由北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心與北京市建筑設(shè)計(jì)研究院聯(lián)合打造的高保真鉸接物體數(shù)字資產(chǎn)數(shù)據(jù)集，面向全球開發(fā)者開放了6大數(shù)字孿生機(jī)器人訓(xùn)練場，并實(shí)現(xiàn)對(duì)抽屜、櫥柜、冰箱等200多種高精度可動(dòng)物件的仿真。開發(fā)者可直接基于已有環(huán)境訓(xùn)練，也能快速生成新鉸接物體資產(chǎn)，擴(kuò)展仿真場景。